Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator (Articolo in rivista)

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  • Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator (Articolo in rivista) (literal)
Anno
  • 2010-01-01T00:00:00+01:00 (literal)
Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#doi
  • 10.1016/j.mechmachtheory.2009.11.005 (literal)
Alternative label
  • Tosi, D. ; Legnani, G. ; Pedrocchi, N. ; Righettini P. ; Giberti H. (2010)
    Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator
    in Mechanism and machine theory; Pergamon-Elsevier Science Ltd., Oxford (Regno Unito)
    (literal)
Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#autori
  • Tosi, D. ; Legnani, G. ; Pedrocchi, N. ; Righettini P. ; Giberti H. (literal)
Pagina inizio
  • 611 (literal)
Pagina fine
  • 626 (literal)
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  • 45 (literal)
Rivista
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  • 15 (literal)
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  • 4 (literal)
Note
  • Scopu (literal)
  • Google Scholar (literal)
  • ISI Web of Science (WOS) (literal)
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  • Tosi, D.; Legnani, G.; Università degli Studi di Brescia Righettini P.; Dip. di Progettazione e Tecnologie, Università di Bergamo, Italy Giberti H. ;Dip. di Meccanica, Politecnico di Milano, Italy (literal)
Titolo
  • Cheope: A new reconfigurable redundant manipulator (literal)
Abstract
  • This work presents a new reconfigurable parallel-serial hybrid manipulator that can reach 7 degrees of freedom as a whole. The architecture of the parallel part is modular and it can be configured to obtain for the mobile base 3 or 4 degrees of freedom, or 3 degrees of freedom with redundant actuation. The paper presents the new parallel kinematic structure, analyzing the singularities, the workspace and the benefits of the redundant configuration. Finally, the first experimental results are presented. (literal)
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