Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles (Articolo in rivista)

Type

• Prodotto della ricerca (Classe)
• Articolo in rivista (Classe)

Label

• Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles (Articolo in rivista) (literal)

Anno

• 2001-01-01T00:00:00+01:00 (literal)

Alternative label

• Caccia M., Bruzzone G., Veruggio G. (2001)
  Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles
  in Advanced robotics (Print)
  (literal)

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• Caccia M., Bruzzone G., Veruggio G. (literal)

Pagina inizio

• 551 (literal)

Pagina fine

• 573 (literal)

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• 15 (literal)

Rivista

• Advanced robotics (Rivista)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#note

• Special issue of Advanced Robotics on “Recent Advance in Underwater Robotics: theory and technology” (literal)

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• pubblicazione su rivista internazionale (literal)

Note

• ISI Web of Science (WOS) (literal)

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• CNR (literal)

Titolo

• Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles (literal)

Abstract

• This paper addresses the problem of the design and coordination of guidance and sonar-based motion estimation algorithms for unmanned underwater vehicles. In the framework of a two layered hierarchical architecture uncoupling the system's dynamics and kinematics, a couple of guidance laws for approaching a target with the desired orientation and following an environmental feature have been designed with Lyapunov-based techniques. Suitable acoustic-based estimators of the corresponding operational variables have been designed and integrated with the guidance and control system. A finite state machine combined with a suitable interface for event generation allows the coordinated execution of basic guidance and motion estimation tasks to carry out more complex functions. Experimental results of pool trials of a prototype UUV executing free-space maneuvering, wall-following tasks, and the more complex mission of following the perimeter of the trial pool are reported and discussed. (literal)

Prodotto di

• Institute of intelligent systems for automation (ISSIA) (Istituto)
• Istituto di elettronica e di ingegneria dell'informazione e delle telecomunicazioni (IEIIT) (Istituto)

Autore CNR

• GABRIELE BRUZZONE (Unità di personale interno)
• GIANMARCO VERUGGIO (Persona)
• MASSIMO CACCIA (Persona)

Insieme di parole chiave

• Parole chiave di "Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles" (Insieme di parole chiave)

Incoming links:

Prodotto

• Institute of intelligent systems for automation (ISSIA) (Istituto)
• Istituto di elettronica e di ingegneria dell'informazione e delle telecomunicazioni (IEIIT) (Istituto)

Autore CNR di

• GIANMARCO VERUGGIO (Persona)
• GABRIELE BRUZZONE (Unità di personale interno)
• MASSIMO CACCIA (Persona)

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• Advanced robotics (Rivista)

Insieme di parole chiave di

• Parole chiave di "Sonar-based guidance of unmanned underwater vehicles" (Insieme di parole chiave)